Хорошо
Информация о работе
Подробнее о работе
РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ ДВУСТОРОННЕГО ДЕЙСТВИЯ МАНИПУЛЯЦИОННОГО УСТРОЙСТВА
- 64 страниц
- 2018 год
- 46 просмотров
- 0 покупок
Гарантия сервиса Автор24
Уникальность не ниже 50%
Фрагменты работ
Введение
Совершенствование производства ведет к значительному ужесточению требований к качественным показателям следящих систем, таким, как точность, быстродействие и эффективность.
Высокая конкуренция в промышленности требует постоянного усовершенствования производственного процесса, которое должно вести к повышению качества продукции и снижение затрат на производства. Автоматизация позволяет решить эти задачи, путём математического описания и моделирования процессов. Однако не все операции поддаются строгому математическому описанию. В силу вариативности параметров. И в связи с этим необходим человек оператор, который будет управлять этими процессами. Повысить эффективность его работы удаётся с помощью использование систем на основе электродвигателя. Для облегчения работы оператора и повышения эффективности необходимо дать возможность получать информацию не только визуальную чрез цифровые и аналоговые датчики. А путем передачи оператору информацию о силах и моментах через его органы чувств. С этой задачей помогает справится следящие системы двустороннего действия.
СОДЕРЖАНИЕ
АННОТАЦИЯ 6
Введение 7
ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ 8
1 ИССЛЕДОВАНИЕ АНАЛОГОВ 9
1.1 Джойстик ThrustMaster Hotas Warthog. 9
1.2 Робот da vinci 10
1.3 Копирующий манипулятор МЭМ-10 12
1.4 Следящий электропривод 14
2 ТЕХНИЧЕСКОЕ ПРЕДЛОЖЕНИЕ 16
2.1 Функциональная схема следящей системы двустороннего действия 16
2.2 Кинематическая схема следящей системы двустороннего действия 17
3 СТРУКТУРНАЯ СХЕМА СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ 18
4 ТЕХНИЧЕСКОЕ ПРЕДЛОЖЕНИЕ 22
Синхронные электродвигатели 36
Асинхронные электродвигатели 37
Вентильные электродвигатели 38
Мощность электродвигателя 38
Глава 5 Математическое моделирование 39
6 ИССЛЕДОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ 42
7 ОХРАНА ТРУДА ОПЕРАТОРА МАНИПУЛЯТОРА 51
5.1. Характеристика условий труда оператора 51
5.2. Освещение рабочего места оператора 53
5.3. Электромагнитные и ионизирующие излучения 53
5.4 Электробезопасность 55
5.5. Эргономические требования к рабочему месту 56
Заключение 60
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 61
АННОТАЦИЯ
Выпускная квалификационная работа – 64 страниц, 17 рисунков, 2 таблиц, 32 источников
Актуальность работы – в промышленности существует большая потребность в повышении производительности и качества выпускаемой продукции. Одним из путей решения этой задачи является создание следящих систем манипуляционных устройств. Для точной и эффективной работы оператора необходимо такая система управления, где будут задействованы все органы чувств. С этой задачей помогает справится следящая система двустороннего действия.
Объектом исследования является математическая модель следящей системы двустороннего действия для манипуляционного устройства.
Цель работы – исследовать аналоги, выполнить построение математической модели следящей системы, провести исследование на ступенчатое воздействие задающего и исполнительного приводов.
Предмет исследования – в процессе выполнения работы были исследованы аналоги манипуляторов, подобные предлагаемому решению.
В результате проведенной работы была разработана следящая система двустороннего действия, проверена работоспособность системы путем моделирования с помощью программного обеспечения, разработана модель следящей системы двустороннего действия.
Основная задача создания системы направлена на облегчение работы оператора манипуляционного устройства путём создания следящей системы двустороннего действия для манипуляционного устройства.
Система предназначена для использования в промышленной и специальной робототехнике, в частности подводной, и в медицине. Для управления подводными аппаратами и манипуляционными устройствами.
1. Бойко, Л.С. Редукторы и мотор-редукторы общемашиностроительного применения: Справочник / Л. С. Бойко, А. 3. Высоцкий, Э. Н. Галиченко. – М.: Машиностроение, 1984. – 247 с.
2. Соколовский, Г. Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием: книга / Г.Г. Соколовский. – М.: Издательство Академия, 2008. – 272 с.
3. Белов, М.П. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов: книга / М.П. Белов, В.А. Новиков, Л.Н. Рассудов.– М.: Машиностроение, 2004. – 575с.
4. Бесекерский, В.А., Теория систем автоматического регулирования: книга / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. – М.: Наука, 1975. – 768 с.
5. Воронин, С. Г. Электропривод летательных аппаратов: Учебно-методический комплекс / С.Г. Воронин. – М.: Наука, 1995-2011. – 489 с.
6. Герман-Галкин С. Г. и др. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями:книга / С.Г. Герман-Галкин и др. – Л.: Энергоатомиздат, 1986 – 526 с.
7. Кулешова, В.С. Дистанционно управляемые роботы: учебное пособие / В.С. Кулешова, Н.А. Лакоты. – М.: Машиностроение, 1986. – 263 с.
8. Гурфинкель, В.С. Силовая обратная связь в системе управления манипулятором / В.С. Гурфинкель, Е.А. Девялин, А.В. Ленский и др. // Механика твердого тела. – 1984. № 6. – С. 56–63.
9. J. van der Meer, F. Riedijk, K. Makinwa, J. Huijsing, Standard CMOS Hall-Sensor with integrated Interface Electronics for a 3D Compass Sensor, Proc. Of the 6th IEEE Conference on Sensors, Atlanta, GA, USA 28-31 October 2007, pp. 563-564
10. P. Kejik, E. Schurig, F. Bergsma, R. S. Popovic, First fully CMOS-integrated 3D Hall probe, Transducers’05, June 5-9, 2005, pp. 317-320
11. Герман-Галкин С. Г. и др. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями:книга / С.Г. Герман-Галкин и др. – Л.: Энергоатомиздат, 1986 – 526 с.
12. Анфимов, М. И. Редукторы. Конструкции и расчет: учебное пособие / М.И. Анфимов. Изд. 4-е. – М.: Машиностроение, 1993. – 463 с.
13. Петров, Б.И. Динамика следящих приводов: Учебное пособие / Б. И. Петров, В. А. Полковников, Л. В. Рабинович, Л. В. Рабиновича. – М.: Машиностроение, 1982. – 496 с.
14. Егоров, И.Н. Проектирование следящих систем двустороннего действия: книга / И.Н. Егоров, Б.А, Жигалов, В.Г. Кулешов. – М.: Машиностроение, 1980. – 300 с.
15. Зенкевич, С.Л. Основы управления манипуляционными роботами: Учебник для вузов / С.Л. Зенкевич, А.С. Ющенко. – 2-е издание.: Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана. 2004. – 480 с.
16. Лаката, Н.А. Основы проектирования следящих систем: книга / Н.А. Лакоты. – М.: Машиностроение, 1978. – 230с.
17. Котов, Е.А. Программный комплекс для автоматизированного исследования и проектирования промышленных роботов: книга / Е.А. Котов, А.И. Максимов, Д.А. Польский, Л.М. Скворцов. – М.: Машиностроение, 1991 – 348 с.
18. Thrustmaster Hotas Warthog Joystick [Электронный ресурс] - Режим доступа: http://www.thrustmaster.com/en_US/products/hotas-warthog
19. Da Vinci (робот-хирург) https://ru.wikipedia.org/wiki/Da_Vinci
20. ГОСТ 21753-76 Система человек-машина. Рычаги управления. Общие эргономические требования (с Изменением N 11.01.2018). . Введ, 1997-01.01. М.: Издательство стандартов, 1987 – 5 с.
21. Архипцев, Ю.Ф. Асинхронные электродвигатели: учебное пособие / Ю.Ф. Архипцев, Н.Ф. Котеленец. – М.: Энергоатомиздат 2-е издание , 1986. – 104 с.
22. Куафе ,Ф. Взаимодействие робота с внешней средой: книга /Ф. Куафе. – М.: Мир, 1985.– 285 с.
23. ГОСТ 21752-76 Система человек-машина. Маховики управления и штурвалы. Общие эргономические требования (с Изменением N 1). М.: Издательство стандартов, 1976 – 8с.
24. ГОСТ 22613-77 Система человек-машина. Выключатели и фпереключатели поворотные. Общие эргономические требования М.: Издательство стандартов, 1977 – 7с.
25. ГОСТ 22614-77 Система человек-машина. Выключатели и переключатели клавишные и кнопочные. Общие эргономические требования М.: Издательство стандартов, 1977 – 15с.
26. ГОСТ 22615-77 Система человек-машина. Выключатели и переключатели типа «Тумблер». Общие эргономические требования М.: Издательство стандартов, 1977 – 8с.
27. Трифонова, Г.О. Следящие системы приводов: учебное пособие / Г.О. Трифонова, О.И. Трифонова; МАДИ. – М., 2013. –142 с.
28. Терехин, В.Б. Моделирование систем электропривода в Simulink (Matlab 7.0.1): учебное пособие / В.Б. Терехин. – Томск: Издательство Томского политехнического университета, 2008. – 320 с.
29. Удут, Л.С. Проектирование автоматизированных электроприводов постоянного тока: учебное пособие по курсовому проектированию / Л.С. Удут, О.П. Мальцева, Н.В. Кояин. – л М.: ТПИ им. С.М. Кирова, 1991. – 104 с.
30. Удут, Л.С. Проектирование и исследование автоматизированных электроприводов. Часть 1. – Введение в технику регулирования линейных систем. Часть 2. – Оптимизацияконтура регулирования: учебное пособие / Л.С. Удут, О.П. Мальцева, Н.В. Кояин. – Томск: Изд. ТПУ, 2000. – 144 с.
31. Писаренко, А.В. Исследование следящей системы двустороннего действия с переменными параметрами нагрузки / А.В. Писаренко, Ф.Д. Юрчик // . – 2012. – № 1. – С. 223-225.
32. Егоров, И.Н. Проектирование следящих систем двустороннего действия: книга / И .Н. Егоров, Б.А. Жигалов, В.Г. Кулешов. – М.: Машиностроение,1980 – 300 с.
Форма заказа новой работы
Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям
