Создан заказ №10006986
27 июля 2023
Расчет обратной кинематической задачи - частный случай
Как заказчик описал требования к работе:
Качество - я не студент мне для работы
Не дает прикрепить TXT файл. Перевожу в скрин. Заодно дублирую.
pi = 0.0174532921994 (3,14..../180) - перевод в радианы
! оси вращения перпендикулярны C-горизонтальная А-вертикальная
XX - смещение вертикальной оси вращения относительно горизонтально
й по X
YY - смещение вертикальной оси вращения относительно горизонтальной по Y
AA - смещение вектора по оси X относительно вертикальной оси вращения
ZZ - длина вектора
AngleC - поворот в горизонттальнойплоскости (+ против часовой стрелки)
AngleA - поворот в вертикальной плоскости (+ по часовой стрелке)
CurrentX, CurrentY, CurrentZ - координаты нижней точки вектора при вертикальном положении вектора и нулевых углах поворота.
NewX, NewY, NewZ - кооординаты той же точки с учетом смещений и поворотов
newX = currentX + YY*Math.sin(toolAngleC*pi) + (AA-AA*Math.cos(toolAngleA*pi)*Math.cos(toolAngleC*pi)) + ZZ*Math.cos((90-toolAngleA)*pi)*Math.cos(toolAngleC*pi) + (XX-XX*Math.cos(toolAngleC*pi))
newY = currentY - XX*Math.cos((90-toolAngleC)*pi) + YY - YY*Math.cos(toolAngleC*pi) - AA*Math.cos((90-toolAngleC)*pi)*Math.cos(toolAngleA*pi) + ZZ*Math.cos((90-toolAngleC)*pi)*Math.cos((90-toolAngleA)*pi)
newZ = currentZ - (ZZ*(1 - Math.cos(toolAngleA*pi)) - AA*Math.sin(toolAngleA*pi))
!!! Разрабатывалось 10 лет назад - остались только формулы - я и тогда малость запутался
!!! при изменении углов нижняя точка ветора не должна менять положение в пространстве - только верхня
подробнее
Заказчик
заплатил
заплатил
100 ₽
Заказчик не использовал рассрочку
Гарантия сервиса
Автор24
Автор24
20 дней
Заказчик принял работу без использования гарантии
28 июля 2023
Заказ завершен, заказчик получил финальный файл с работой
5
Расчет обратной кинематической задачи - частный случай.docx
2023-07-31 14:23
Последний отзыв студента о бирже Автор24
Общая оценка
5
Положительно
Не первый раз работаю с этим автором. Выполняет работу отлично. Если что то не понравилось, исправляет безоговорочно. Спасибо автору, обращусь еще
Хочешь такую же работу?
300 ₽
