Создан заказ №4160918
6 августа 2019
АНАЛИЗ ПРИЧИН ВОЗНИКНОВЕНИЯ И ВЛИЯНИЯ ЗАДЕРЖЕК ПЕРЕДАЧИ ДАННЫХ НА ВРЕМЯ И ТОЧНОСТЬ ВЫПОЛНЕНИЯ ЦЕЛЕВЫХ...
Как заказчик описал требования к работе:
Предмет: Робототехника.
Тема: АНАЛИЗ ПРИЧИН ВОЗНИКНОВЕНИЯ И ВЛИЯНИЯ ЗАДЕРЖЕК ПЕРЕДАЧИ ДАННЫХ НА ВРЕМЯ И ТОЧНОСТЬ ВЫПОЛНЕНИЯ ЦЕЛЕВЫХ ОПЕРАЦИЙ АНТРОПОМОРФНЫМ РОБОТОМ В СИСТЕМАХ КОПИРУЮЩЕГО УПРАВЛЕНИЯ
1.1 Исследование проблем возникновения задержек передачи данных и их влияния на качество копирующего
управления антропоморфным роботом
1.1.1 Анализ и оценка временных задержек, возникающих в канале связи оператора с антропоморфным роботом
1.1.2 Влияние задержек передачи данных на качество копирующего управления
из требований в первом пункте рассмотреть физическую природу возникновения задержек, во втором используемые методы устранения последствий. Имеются статьи, более-менее относящиеся к данной проблем
подробнее
Фрагмент выполненной работы:
Введение
В настоящее время актуальной является задача обеспечения точного воспроизведения действий оператора при дистанционном копирующем управлении робототехническими средствами, поскольку существует необходимость замены человека при выполнении работ в сложных условиях, представляющих опасность для жизни и здоровья. При этом большое внимание уделяется манипуляторам с антропоморфной кинематической структурой, поскольку они позволяют наиболее точно воспроизводить движения руки оператора. (работа была выполнена специалистами Автор 24)
Согласно результатам исследования, опубликованным в работе [3], одной из проблем, характерных для систем дистанционного управления роботами, является наличие задержки, приводящей к повышению временных затрат на выполнение рабочих задач, увеличению числа допускаемых ошибок, а также к снижению уровня доверия системе в целом.
Таким образом, одним из главных требований к системе копирующего управления является воспроизведение манипулятором углов поворота сочленений задающего устройства с достаточной точностью и минимальной временной задержкой.
Данное требование является наиболее критичным для медицинских приложений, таких как микрохирургия [4]. В работе [5] произведено исследование влияния параметров задающих устройств хирургических роботизированных систем на точность и эффективность выполнения целевых задач. Точность управления также имеет большое значение для космических роботов [6] и роботов-спасателей.
При использовании цифровых систем неизбежно возникают потери точности, обусловленные цифро - аналоговым преобразованием управляющих сигналов (дискретизация сигнала по времени и квантование по уровню).
Существующие в настоящее время датчики углов поворота копирующих устройств (энкодеры) имеют разрядность 12 и более бит. Применение энкодеров такой разрядности позволяет определять угол поворота с точностью не менее 0,05 градусов при допустимых значениях угла поворота в диапазоне от 0 до 180 градусов. Подобные показатели точности являются достаточными для решения задач копирующего управления антропоморфным манипулятором, поэтому погрешностью энкодеров в рамках данного исследования можно пренебречь.
Восстановление аналогового сигнала из последовательности дискретных отсчётов может быть с высокой точностью произведено с использованием теоремы Котельникова. Однако применение данной теоремы в области копирующего управления ограничено тем, что для восстановления значения уровня сигнала в текущий момент времени необходимо наличие сведений не только о предшествующих, но и о последующих отсчётах, что противоречит требованию обеспечения минимальной задержки и принципам функционирования систем реального времени в целомПосмотреть предложения по расчету стоимости
Заказчик
заплатил
заплатил
200 ₽
Заказчик не использовал рассрочку
Гарантия сервиса
Автор24
Автор24
20 дней
Заказчик принял работу без использования гарантии
7 августа 2019
Заказ завершен, заказчик получил финальный файл с работой
5
АНАЛИЗ ПРИЧИН ВОЗНИКНОВЕНИЯ И ВЛИЯНИЯ ЗАДЕРЖЕК ПЕРЕДАЧИ ДАННЫХ НА ВРЕМЯ И ТОЧНОСТЬ ВЫПОЛНЕНИЯ ЦЕЛЕВЫХ....docx
2019-08-10 12:26
Последний отзыв студента о бирже Автор24
Общая оценка
4.1
Положительно
Умничка!!!!Работу сделала раньше срока,оформил в соответствии с требованиями стандарта. Работа хорошая.Всем советую.))))
Хочешь такую же работу?
300 ₽
