МЕХАНИКА И АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРАМИ

Как заказчик описал требования к работе:

Манипулятор (рис. 1-25), состоящий из звеньев 1,2 и захвата D, приводится в движение приводами A и B. Захват D перемещается вдоль горизонтальной или вертикальной прямой . Со стороны привода A к звену 1 прикладывается либо управляющий момент (варианты 2, 4, 7, 8, 12, 22, 24, 25), либо управляющее усилие (варианты 1, 3, 5, 6, 9-11, 13-20). Привод B воздействует на звено 2 либо моментом (варианты 1-3, 5, 6, 8-11, 13-21, 23), либо управляющим усилием (варианты 4, 7, 12, 22, 24, 25). Силами сопротивления пренебрегаем. Принимаем следующие обозначения: - масса первого звена 1, захвата и переносимого объекта; - масса второго звена; - момент инерции звена 1, захвата и переносимого объекта относительно главной центральной оси инерции; - момент инерции звена 2; - время перемещения звеньев манипулятора из начального положения в конечное положение. Центр масс звена 1 находится в точке C (варианты 1–4, 6 – 8, 11 – 13, 16, 18, 20, 22, 24, 25) или в точке A (варианты 5, 9, 10, 14, 15, 17, 21, 23). Значения массово-геометрических параметров манипулятора приведены в таблице исходных данных. Требуется: 1. Для манипулятора с двумя степенями свободы, кинематическая схема которого изображена на рис. 1-25 составить дифференциальные уравнения динамики движения манипулятора. 2. Применяя заданные законы перемещения характерной точки захвата по прямой, определить программные управляющие усилия, обеспечивающие перемещение этой точки из начального положения в конечное. Построить графики зависимостей управляющих моментов и сил от времени. 3. Провести реконфигурацию манипулятора увеличив число степеней свободы до трех. Составить дифференциальные уравнения динамики движения манипулятора. 4. Решить задачу позиционирования манипулятора с избыточными координатами. 5. Применяя заданный закон перемещения характерной точки захвата по той же прямой, определить программные управляющие усилия, обеспечивающие перемещение этой точки из начального положения в конечное. Построить графики зависимостей управляющих моментов и сил от времени

подробнее

Заказчик
заплатил

200 ₽

Заказчик не использовал рассрочку

Гарантия сервиса
Автор24

20 дней

Заказчик принял работу без использования гарантии

4 января 2024

Заказ завершен, заказчик получил финальный файл с работой